系統(tǒng)功能概述
EL-IBrobot型教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是屬于一種機(jī)器人原理教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，它包括嵌入式CPU、功率驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)控制、機(jī)器人傳感與通信、頭部控制、機(jī)器人手臂、機(jī)器人腿部控制等幾部分，該平臺(tái)支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407等CPU板，實(shí)現(xiàn)了多模塊的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。它是集單片機(jī)、機(jī)器人用舵機(jī)、常用傳感器的學(xué)習(xí)、應(yīng)用編程、開發(fā)研究于一體的多功能創(chuàng)新平臺(tái)。實(shí)驗(yàn)箱上除了可以用來學(xué)習(xí)單片機(jī)基礎(chǔ)入門操作外，還可以用來學(xué)習(xí)PWM標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)和串行總線舵機(jī)的控制協(xié)議以及各種常見傳感器的使用。試驗(yàn)箱有搭配了MPU6050六軸運(yùn)動(dòng)傳感器的5個(gè)自由度機(jī)器人機(jī)械手舵機(jī)云臺(tái)、搭配有兩個(gè)HY-SRF05超聲波測距模塊的8個(gè)自由度機(jī)器人機(jī)械腿行走避障舵機(jī)云臺(tái)、搭配了Pixy CMUcam5 圖像識別傳感器的2個(gè)自由度機(jī)器人視覺追蹤舵機(jī)云臺(tái)以及兩個(gè)用于對串行總線舵機(jī)和PWM標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)的單舵機(jī)訓(xùn)練云臺(tái)等五個(gè)云臺(tái)，以及拓展了LCD12864液晶顯示模塊、1838紅外接收和HC-05藍(lán)牙遙控模塊，可以完成基于CPU硬件資源的基礎(chǔ)性實(shí)驗(yàn)、基于兩種舵機(jī)的人形機(jī)器人肢體控制實(shí)驗(yàn)以及外拓傳感器實(shí)驗(yàn)等等。 |
EL-IBrobot平面效果圖 |
硬件資源
實(shí)驗(yàn)箱硬件資源：
CPU：支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407；
傳感器部分：
（1）、1838紅外接收模塊，NEC編碼遙控器
（2）、HC-05匯承藍(lán)牙模塊，基于 Bluetooth Specification V2.0 帶 EDR 藍(lán)牙協(xié)議，工作頻段為 2.4GHz ISM，調(diào)制方式是 GFSK。模塊最大發(fā)射功率為 4dBm，接收靈敏度-85dBm，板載 PCB 天線，可以實(shí)現(xiàn) 10 米距離通信。
（3）、Pixy CMUcam5視覺追蹤模塊，傳輸速率1Mbits/s，即每秒可以發(fā)送超過6000個(gè)識別的物體或每幀135個(gè)被識別的物體（Pixy每秒可以處理50幀畫面），支持SPI，I2C，UART或模擬/數(shù)字 I/O口（通過10Pin接口）、USB2.0等通信方式。
（4）、MPU6050六軸運(yùn)動(dòng)傳感器，是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，可實(shí)時(shí)測量3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器以及溫度傳感器；
（5）、HY-SRF05?超聲波測距模塊，2cm-450cm?的非接觸式距離感測功能，?測距精度可達(dá)高到3mm。
機(jī)器人舵機(jī)控制訓(xùn)練部分
（1）、 機(jī)器人單臂舵機(jī)云臺(tái)
| （2）、 機(jī)器人雙腿行走舵機(jī)云臺(tái)
| （3）、 PIXY機(jī)器人視覺追蹤舵機(jī)云臺(tái) |
（4）、 單舵機(jī)訓(xùn)練云臺(tái)1
| （5）、 單舵機(jī)訓(xùn)練云臺(tái)2
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LCD12864液晶顯示模塊；
蜂鳴器模塊：高電平工作；
Mini USB接口：主控芯片CH340；
LED燈、開關(guān)、按鍵等基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)
該平臺(tái)可支持多種CPU板卡，并且所有板卡可以獨(dú)立供電，單獨(dú)使用，方便進(jìn)行二次開發(fā)、課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)，參加電子競賽。
可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
| 機(jī)器人控制器基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) | |||
| 實(shí)驗(yàn)一 GPIO操作實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)二 外部中斷實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)三 通用定時(shí)器實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)四 串口通信實(shí)驗(yàn) |
| 實(shí)驗(yàn)五 PWM發(fā)生器實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)六 LCD12864液晶顯示實(shí)驗(yàn) | ||
| 機(jī)器人肢體動(dòng)作控制實(shí)驗(yàn) | |||
| 實(shí)驗(yàn)一 舵機(jī)PWM控制實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)二 PCA9685驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)三 串行總線舵機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人單臂動(dòng)作控制實(shí)驗(yàn) |
| 實(shí)驗(yàn)五 機(jī)器人雙腿動(dòng)作控制實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)六 機(jī)器人頭部視覺追蹤實(shí)驗(yàn) | ||
| 機(jī)器人用傳感器實(shí)驗(yàn) | |||
| 實(shí)驗(yàn)一 1838紅外遙控實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)二 超聲波測距實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)三 六軸運(yùn)動(dòng)傳感器實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)四 PIXY2視覺識別實(shí)驗(yàn) |
| 實(shí)驗(yàn)五 藍(lán)牙透傳實(shí)驗(yàn) | |||
| 機(jī)器人用舵機(jī)云臺(tái)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn) | |||
| 實(shí)驗(yàn)一 機(jī)器人紅外遙控實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)二 機(jī)器人行走避障實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人身體平衡自調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn) | 實(shí)驗(yàn)四 機(jī)器人目標(biāo)追蹤實(shí)驗(yàn) |
| 實(shí)驗(yàn)五 機(jī)器人藍(lán)牙遙控實(shí)驗(yàn) | |||
| 綜合實(shí)驗(yàn) | |||
| 實(shí)驗(yàn)一 視覺追蹤人形機(jī)器人（PWM標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)） | 實(shí)驗(yàn)二 視覺追蹤人形機(jī)器人（串行總線舵機(jī)） | ||
機(jī)器人實(shí)物圖
